Die dynamische Schatzung der Eigenposition eines Fahrzeuges durch Sensordatenfusion ist eine der grundlegenden Aufgaben fur moderne Verkehrsanwendungen. Eines der Hauptziele besteht dabei in der Minimierung des Schatzfehlers. Der Autor Marcus Obst gibt einfuhrend einen Uberblick bisheriger Algorithmen und erlautert deren Eigenschaften und Einschrankungen. Anschlie?end stellt er ein Verfahren zur dezentralen kooperativen Lokalisierung von Fahrzeugen vor. Die Grundlage seiner Arbeit bildet ein Partikel-Filter in Verbindung mit einem Algorithmus zur dezentralen Datenfusion. Wie das Auftreten von Dateninzest in dezentralen Systemen effektiv verhindert werden kann, wird anhand einer geeigneten Methode erlautert. Durch Simulation zeigt er, dass sich der Schatzfehler der Fahrzeugposition in einem kooperativen Netzwerk im Vergleich zu reinen GPS-basierten Losungen verkleinert.
