Mono-Kamera-SLAM
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Описание:
Kamerabasierte Verfahren zur Steuerung autonomer mobiler Roboter wurden in den letzten Jahren aufgrund steigender Rechenleistung und leistungsfahiger Bildsensoren immer popularer. Verbunden mit der daraus resultierenden Moglichkeit, komplexe Bildverarbeitung direkt auf dem mobilen Roboter durchzufuhren, kann das allgemein bekannte SLAM ("simultaneous localisation and mapping") Problem gelost werden.// // Von den verschiedenen Losungsansatzen fur das SLAM Problem wird thematisch in dieser Arbeit auf die Verwendung von Kalman Filtern eingegangen. Schwerpunkte bilden dabei die mathematischen Verfahren zur Verarbeitung der Sensordaten sowie die Gegenuberstellung des etablierten Extended Kalman Filter und dem neu entwickelten Unscented Kalman Filter. Der Einsatz einer Stereokamera bzw. einer sog. Mono-Kamera in Verbindung mit GPS und IMU wird untersucht.// // Neben der spezifischen Anwendung vermittelt das Buch Grundlagen zum Thema Bildverarbeitung und bietet eine Einfuhrung in die Arbeit...Похожие книги
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