Rekonstruktion der Trajektorie einer omnidirektionalen Kamera
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Описание:
In diesem Werk wird ein visuell-basiertes Verfahren zur Rekonstruktion der Trajektorie einer omnidirektionalen Kamera anhand von Bildpaaren vorgestellt und untersucht. Fur die Umsetzung wird eine Abstraktion des Kamerasystems durchgefuhrt, um das Verfahren moglichst unabhangig vom genutzen Kamerasystem zu machen. Der Kern des Verfahrens besteht aus einer Komponente zur Ermittlung der Essentiellen Matrix. Hierfur werden die bekannten Verfahren des 5- und 8-Punkt-Algorithmus genutzt. Zur Rekonstruktion der Metrik wird die Odometrie einer mit dem Kamerasystem fest verbundenen mobilen Plattform genutzt - andere Moglichkeiten werden skizziert. Das erstellte Verfahren wird im Bereich der simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung (SLAM) eingeordnet und in Hinsicht auf den Einsatz im Bereich der Service-Robotik untersucht.Похожие книги
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